设计简介
摘要：本课题来源于汽车组装生产线组装设备更新换代基础之上，通过设计出轿车车门装配机械手，从而来满足当今轿车组装生产线组装设备不足的缺陷。
本文运用大学所学的知识，提出了轿车车门装配机械手的结构组成、工作原理以及主要零部件的设计中所必须的理论计算和相关强度校验，构建了轿车车门装配机械手总的指导思想，从而得出了该轿车车门装配机械手的优点是高效，经济，并且安全系数高，对提高轿车车门装配效率，减少人工投入，轿车车门的装配精度等等起到了很大的作用的结论。
关键词：轿车车门装配机械手；高效；人工投入；结论
Abstract：With development of all kind of science technology and global economy, F manipulator is a automated 16 devices that can mimic the human hand and arm movements to do something，aslo can according to a fixed procedure to moving objects or control tools.
It can replace the heay labor in order to achieve the production mechanization and automation, and can work in dangerous working environments to protect the personal safety.Therefore widely used in machine building, metallurgy, electronics, light industry and atomic energy sectors.The pneumatic part of the design is primarily to choose the right valves and design a reasonable pneumatic control loop, by controlling and regulating pressure, flow atcompress engt F hthdirec tionpro cedurework. Artificial intelligence and the relationship between mechanical engineering in the brain and the hand.
Key words：pneumatic manipulator ；cylinder ；pneumatic loop ；Fout degrees of freedom
本文运用大学所学的知识，提出了轿车车门装配机械手的结构组成、工作原理以及主要零部件的设计中所必须的理论计算和相关强度校验，构建了轿车车门装配机械手总的指导思想，从而得出了该轿车车门装配机械手的优点是高效，经济，并且安全系数高，对提高轿车车门装配效率，减少人工投入，轿车车门的装配精度等等起到了很大的作用的结论。
关键词：轿车车门装配机械手；高效；人工投入；结论
Abstract：With development of all kind of science technology and global economy, F manipulator is a automated 16 devices that can mimic the human hand and arm movements to do something，aslo can according to a fixed procedure to moving objects or control tools.
It can replace the heay labor in order to achieve the production mechanization and automation, and can work in dangerous working environments to protect the personal safety.Therefore widely used in machine building, metallurgy, electronics, light industry and atomic energy sectors.The pneumatic part of the design is primarily to choose the right valves and design a reasonable pneumatic control loop, by controlling and regulating pressure, flow atcompress engt F hthdirec tionpro cedurework. Artificial intelligence and the relationship between mechanical engineering in the brain and the hand.
Key words：pneumatic manipulator ；cylinder ；pneumatic loop ；Fout degrees of freedom
目 录
绪论 1
1.课题的来源与研究的目的和意义 2
1.1本课题研究的内容 3
1.2 机械手概述 2
1.3 机械手的组成和分类 2
1.3.1机械手的组成 2
1.3.2机械手的分类 2
1.4 Solidworks设计基础 6
1.4.1 草图绘制 7
1.4.2 基准特征，参考几何体的创建 10
1.4.3 拉伸、旋转、扫描和放样特征建 12
1.4.4 工程图的设计 12
1.4.5 装配设计 12
2. 轿车车门装配机械手结构的设计 12
2.1 轿车车门装配机械手总体方案图 12
2.2 轿车车门装配机械手的工作原理 13
2.3 车门装配机械手的功能特点 13
2.4 机械传动部分的设计计算 14
2.4.1真空吸盘的选型计算 15
2.4.2气缸的选型计算 17
2.4.3 轴承的选型计算 17
2.5 方管强度的校核计算 19
2.6 轴承强度的校核计算 20
2.7 主臂回转力矩的计算 20
2.8 主臂气缸的选型计算 20
2.9 四杆机构的选型计算 20
3. 轿车车门装配机械手中主要零件的三维建模 22
3.1 立柱的三维建模 24
3.2 前臂的三维建模 26
3.3 车门装配夹具的三维建模 27
3.4 轿车车门装配机械手的三维建模 28
4.机械手的PLC控制系统设计 30
4.1 可编程控制器的选择 31
4.2 可编程控制器的使用步骤 32
5. 三维软件设计总结 33
结 论 34
致 谢 35
参考文献 36
绪论 1
1.课题的来源与研究的目的和意义 2
1.1本课题研究的内容 3
1.2 机械手概述 2
1.3 机械手的组成和分类 2
1.3.1机械手的组成 2
1.3.2机械手的分类 2
1.4 Solidworks设计基础 6
1.4.1 草图绘制 7
1.4.2 基准特征，参考几何体的创建 10
1.4.3 拉伸、旋转、扫描和放样特征建 12
1.4.4 工程图的设计 12
1.4.5 装配设计 12
2. 轿车车门装配机械手结构的设计 12
2.1 轿车车门装配机械手总体方案图 12
2.2 轿车车门装配机械手的工作原理 13
2.3 车门装配机械手的功能特点 13
2.4 机械传动部分的设计计算 14
2.4.1真空吸盘的选型计算 15
2.4.2气缸的选型计算 17
2.4.3 轴承的选型计算 17
2.5 方管强度的校核计算 19
2.6 轴承强度的校核计算 20
2.7 主臂回转力矩的计算 20
2.8 主臂气缸的选型计算 20
2.9 四杆机构的选型计算 20
3. 轿车车门装配机械手中主要零件的三维建模 22
3.1 立柱的三维建模 24
3.2 前臂的三维建模 26
3.3 车门装配夹具的三维建模 27
3.4 轿车车门装配机械手的三维建模 28
4.机械手的PLC控制系统设计 30
4.1 可编程控制器的选择 31
4.2 可编程控制器的使用步骤 32
5. 三维软件设计总结 33
结 论 34
致 谢 35
参考文献 36
