设计简介
摘 要
在工业上，运输机械手有着广泛的应用，如工业自动化机床控制，计算机系统，机械手等。而机械手是相对较新的电子设备，它正开始改变现代化工业面貌。本文对机械手进行了总体方案设计，确定了机械手的座标型式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，分别设计了机械手的夹持式手部结构以及吸附式手部结构;设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩;设计了机械手的手臂结构，设计了手臂伸缩、升降用液压驱动和手臂回转用液压缓冲器。
关键词：运输机械手 坐标式 液压驱动
Abstract
Industrially, automatic control systems have a wide range of applications, such as automation machine tool control, computer systems, such as mechanical hand. While the manipulator is a relatively new electronic equipment, it is beginning to change the appearance of modern industry. This paper designs the overall program of mechanical hand, determine the coordinates of the manipulator types and degrees of freedom, determine the technical parameters of the manipulator. At the same time, are designed to hold type hand structure and the adsorption of hand clamping manipulator; design of manipulator wrist structure, calculated the driving torque and the driving torque of the rotary cylinder wrist rotation required; design of manipulator arm structure, design driven by hydraulic telescopic arm, lifting and the rotary hydraulic shock absorber arm.
Keywords: Universal manipulator coordinate type hydraulic driving
目录
摘要………………………………………………………………………………………2
Abstract…………………………………………………………………………………3
第1章 绪论………………………………...………………………………………….4
1.1 本文研究目的及意义………………………………...………………………….5
1.2 运输机械手组成及特点 ………………………………...……………………..5
1.3 运输机械手国内外现状 ………………………………………………………8
1.4 本次课题提出及主要任务………………………………...……………………10
第2章 运输机械手方案设计 ………………………………...……………………11
2.1运输机械手组成及各部分关系………………………………...……………….11
2.2运输机械手方案分析………………………………...…………………………12
第3章 运输机械手机械系统设计 ………………………………...………………15
3.1步进电机的设计计算…………………...………………………………………15
3.2导向光杆的选择和设计..……………………………………………………….17
3.3同步带传动设计…………………………… …………………………………22
3.4联轴器的设计与选择…………………………...………………………………26
3.5主轴的设计………………………………...……………………………………27
3.6升降气缸的设计………………………………...………………………………30
第4章 运输机械手的气路设计…………………………...………………………35
结 论………………………………...………………………………………………..46
参考文献………………………………...………………………………………………..47
致谢………………………………...………………………………………………...........48
在工业上，运输机械手有着广泛的应用，如工业自动化机床控制，计算机系统，机械手等。而机械手是相对较新的电子设备，它正开始改变现代化工业面貌。本文对机械手进行了总体方案设计，确定了机械手的座标型式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，分别设计了机械手的夹持式手部结构以及吸附式手部结构;设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩;设计了机械手的手臂结构，设计了手臂伸缩、升降用液压驱动和手臂回转用液压缓冲器。
关键词：运输机械手 坐标式 液压驱动
Abstract
Industrially, automatic control systems have a wide range of applications, such as automation machine tool control, computer systems, such as mechanical hand. While the manipulator is a relatively new electronic equipment, it is beginning to change the appearance of modern industry. This paper designs the overall program of mechanical hand, determine the coordinates of the manipulator types and degrees of freedom, determine the technical parameters of the manipulator. At the same time, are designed to hold type hand structure and the adsorption of hand clamping manipulator; design of manipulator wrist structure, calculated the driving torque and the driving torque of the rotary cylinder wrist rotation required; design of manipulator arm structure, design driven by hydraulic telescopic arm, lifting and the rotary hydraulic shock absorber arm.
Keywords: Universal manipulator coordinate type hydraulic driving
目录
摘要………………………………………………………………………………………2
Abstract…………………………………………………………………………………3
第1章 绪论………………………………...………………………………………….4
1.1 本文研究目的及意义………………………………...………………………….5
1.2 运输机械手组成及特点 ………………………………...……………………..5
1.3 运输机械手国内外现状 ………………………………………………………8
1.4 本次课题提出及主要任务………………………………...……………………10
第2章 运输机械手方案设计 ………………………………...……………………11
2.1运输机械手组成及各部分关系………………………………...……………….11
2.2运输机械手方案分析………………………………...…………………………12
第3章 运输机械手机械系统设计 ………………………………...………………15
3.1步进电机的设计计算…………………...………………………………………15
3.2导向光杆的选择和设计..……………………………………………………….17
3.3同步带传动设计…………………………… …………………………………22
3.4联轴器的设计与选择…………………………...………………………………26
3.5主轴的设计………………………………...……………………………………27
3.6升降气缸的设计………………………………...………………………………30
第4章 运输机械手的气路设计…………………………...………………………35
结 论………………………………...………………………………………………..46
参考文献………………………………...………………………………………………..47
致谢………………………………...………………………………………………...........48
