设计简介
摘 要
机器人既有人对环境的快速反应和分析判断能力,又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力,从某种意义上说它是机器的进化过程产物,它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备,也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。如今,机器人工业已成为世界各国备受关注的产业。关键词:机器人;工业;传动;强度
Abstract
Robot people on the environment both rapid reaction and analytical skills, but also the machine can continue to work long hours,High accuracy, ability to resist bad environmental,In a sense it is a product of the evolution of the machine,It is the industrial and non-industrial sector, an important production and service equipment,Advanced manufacturing technology is indispensable automation equipment。Today, the robot industry has become the industry closely watched around the world.Key Words: Robot; industry; transmission; strength
目 录
摘 要 2Abstract III
目 录 1
第1章 绪论 2
1.1 机器人概念 2
1.2 课题研究的背景和意义 2
1.3 国内机器人的研究 3
1.4 本课题研究内容 5
第2章 机器人总体设计 7
2.1 机械结构类型的选择 7
2.2 额定负载 8
2.3 工作范围 8
2.4 操作机的驱动系统设计 8
2.5 控制系统选择 9
第3章 SCARA机器人的机械结构设计 10
3.1 SCARA机器人的总体设计 10
3.1.1 SCARA机器人的技术参数 10
3.1.2 SCARA机器人外形尺寸与工作空间 10
3.1.3 SCARA机器人的总体传动方案 11
3.2机器人关键零部件设计计算 11
3.2.1减速机的设计计算 11
3.2.2电机的设计计算 17
3.2.3同步齿型带的设计计算 18
3.2.4滚珠丝杠副的设计计算 19
3.3大臂和小臂机械结构设计 21
3.4腕部机械结构设计 22
3.5 腰部机构设计 23
3.6小结 26
. 总 结 27
参考文献 28
致 谢 29








