设计简介
摘 要
机器人既有人对环境的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。如今，机器人工业已成为世界各国备受关注的产业。关键词：机器人；工业；传动；强度
Abstract
Robot people on the environment both rapid reaction and analytical skills, but also the machine can continue to work long hours，High accuracy, ability to resist bad environmental，In a sense it is a product of the evolution of the machine，It is the industrial and non-industrial sector, an important production and service equipment，Advanced manufacturing technology is indispensable automation equipment。Today, the robot industry has become the industry closely watched around the world.Key Words: Robot; industry; transmission; strength
目 录
摘 要 3Abstract 4
目 录 5
第1章 绪论 7
1.1 机器人概念 7
1.2 课题研究的背景和意义 7
1.3 国内机器人的研究 8
1.4 本课题研究内容 9
第2章 机器人总体设计 10
2.1 确定基本技术参数 10
2.1.1 机械结构类型的选择 10
2.1.2 额定负载 11
2.1.3 工作范围 11
2.1.4 操作机的驱动系统设计 12
2.1.5 控制系统选择 12
2.1.6 确定机器人手臂的配置形式 13
2.2 机器人本体结构设计 14
第3章 机器人腰部结构设计 16
3.1 电动机的选择 16
3.2 计算传动装置的总传动比和分配各级传动比 18
3.3 轴的设计计算 18
3.3.1 计算各轴转速、转矩和输入功率 18
3.3.2 确定三根轴的具体尺寸 19
3.4 确定齿轮的参数 23
3.4.1选择材料 23
3.4.2 压力角
的选择 233.4.3 齿数和模数的选择 23
3.4.4齿宽系数
243.4.5 确定齿轮传动的精度
243.4.6 齿轮的校核 25
3.5 壳体设计 28
3.6小结 28
总 结 29
参考文献 30
