Abstract

The robot is a typical mechatronic products, humanoid robot is a robot manipulator is a kind of typical mechatronic products, vertical articulated robot is a hot research field of robot. Vertical articulated robot requires a combination of mechanical, electronic, information theory, artificial intelligence, biology and computer science knowledge, at the same time, its development has promoted the development of these disciplines.
In this paper, a design for use in many industrial robot structure, and completed the total assembly drawing and part drawing. Requirements for the statics analysis of the robot model, estimate the joint required torque and power, motor and reducer selection. Secondly, from the motor and reducer connection and fixation of joint structure, design, and the mechanism of the important connection strength check.
Key Words:  manipulator, structure design, robot, structure analysis

目  录

摘  要 I
Abstract 2
目  录 3
第1章 绪论 6
1.1 机器人概念 6
1.2 课题研究的背景和意义 6
1.3 国外研究现状 7
1.4 国内机器人的研究 8
1.4 本课题研究内容 9
第2章 机器人总体设计 10
2.1 确定基本技术参数 10
2.1.1 机械结构类型的选择 10
2.1.2 额定负载 11
2.1.3 工作范围 11
2.1.4 操作机的驱动系统设计 11
2.1.5 控制系统选择 12
2.1.6 确定机器人手臂的配置形式 12
第3章 机器人腰部结构设计 15
3.1 电动机的选择 15
3.2 计算传动装置的总传动比和分配各级传动比 17
3.3 轴的设计计算 17
3.3.1 计算各轴转速、转矩和输入功率 17
3.3.2 确定三根轴的具体尺寸 18
3.4 确定齿轮的参数 22
3.4.1选择材料 22
3.4.2 压力角的选择 22
3.4.3 齿数和模数的选择 22
3.4.4齿宽系数 22
3.4.5 确定齿轮传动的精度 23
3.4.6 齿轮的校核 24
3.5 壳体设计 27
3.6小结 27
4手腕详细设计说明 28
4.1机器人驱动方案的分析和选择 28
4.2手腕电机的选择 28
4.2.1提腕电机的选择 28
4.2.2摆腕和转腕电机的选择 29
4.3传动比的确定 29
4.3.1提腕总传动比的确定 29
4.3.2转腕和摆腕传动比的确定 29
4.4传动比的分配 29
4.5齿轮的设计 30
4.5.1提腕部分齿轮设计 30
4.6轴的设计和校核 40
4.5.1输出轴的设计 40
4.5.2传动轴的设计 41
4.5.3轴的强度校核 42
4.7夹持器的设计 45
4.8壳体的设计 45
总   结 46
参考文献 47

机械毕业设计|论文