设计简介
单臂多关节运动是一个典型的机电一体化产品，单臂机制适合于多伸缩缝是单臂运动多关节研究的热点。处理研究机构多关节运动需要机械，电子，信息理论，人工智能，知识和生物和计算机等诸多学科的组合，但其发展也促进了这些学科的发展。
在这项工作中，对于在多臂结构衔接的机身设计采用一般安装图纸，并完成零件和设计图纸。要求分析模型的机械手臂的多关节来估计关节选择所需的扭矩和功率，完整的发动机和变速箱。其次，发动机和变速箱连接并固定开始设计通用结构，而重要的连接测试的机构强度。
关键词： 结构设计，单臂多关节运动机构，关节型单臂多关节运动，结构分析
Arm multi-joint movement is a typical mechatronic product, single-arm multi-joint movement mechanism is a single-arm multi-joint movement research hotspot. Handling arm multi-joint movement research requires a combination of mechanics, electronics, information theory, artificial intelligence, and many other disciplines biology and computer knowledge, but its development also contributed to the development of these disciplines.
In this paper, for use in a multi-arm articulation body structure design, and complete and drawing parts drawing of general assembly drawings. Requirements for multi-articulation arm mechanics analysis models to estimate the joint selection of the desired torque and power, complete motor and reducer. Second, from the motor and gearbox connected and fixed starting joint structure design, and the institutional strength of the important connection check.
Keywords: structural design, single-arm multi-joint movement mechanism, articulated arm multi-joint movement, structural analysis
目 录
第1章 绪论 1
1.1 引言 1
1.2 搬运单臂多关节运动研究概况 2
1.2.1 国外研究现状 2
1.2.2 国内研究现状 3
1.3 搬运单臂多关节运动的总体结构 4
1.4 主要内容 5
第2章 总体方案设计 6
2.1 技术参考数据 6
2.2 单臂多关节运动工程概述 6
2.3 工业单臂多关节运动总体设计方案论述 7
2.4 单臂多关节运动机械传动原理 8
2.5 单臂多关节运动总体方案设计 9
2.6 本章小结 10
第3章 单臂多关节运动大臂结构 11
3.1 大臂部结构设计的基本要求 11
3.2 大臂部结构设计 12
3.3 大臂电机及减速器选型 12
3.4 减速器参考数据的计算 13
第4章 单臂多关节运动小臂结构设计 17
4.1 腕部设计 17
4.2 手腕偏转驱动计算 17
4.3 轴分析及计算 20
4.4 轴承的寿命校核 21
4.5 轴的强度校核 21
第5章 单臂多关节运动机身设计 23
5.1步进电机选择 23
5.2键的选择和校核 28
5.3 机身结构的设计 28
总结与展望 29
致 谢 30
参 考 文 献 32
在这项工作中，对于在多臂结构衔接的机身设计采用一般安装图纸，并完成零件和设计图纸。要求分析模型的机械手臂的多关节来估计关节选择所需的扭矩和功率，完整的发动机和变速箱。其次，发动机和变速箱连接并固定开始设计通用结构，而重要的连接测试的机构强度。
关键词： 结构设计，单臂多关节运动机构，关节型单臂多关节运动，结构分析
Arm multi-joint movement is a typical mechatronic product, single-arm multi-joint movement mechanism is a single-arm multi-joint movement research hotspot. Handling arm multi-joint movement research requires a combination of mechanics, electronics, information theory, artificial intelligence, and many other disciplines biology and computer knowledge, but its development also contributed to the development of these disciplines.
In this paper, for use in a multi-arm articulation body structure design, and complete and drawing parts drawing of general assembly drawings. Requirements for multi-articulation arm mechanics analysis models to estimate the joint selection of the desired torque and power, complete motor and reducer. Second, from the motor and gearbox connected and fixed starting joint structure design, and the institutional strength of the important connection check.
Keywords: structural design, single-arm multi-joint movement mechanism, articulated arm multi-joint movement, structural analysis
目 录
第1章 绪论 1
1.1 引言 1
1.2 搬运单臂多关节运动研究概况 2
1.2.1 国外研究现状 2
1.2.2 国内研究现状 3
1.3 搬运单臂多关节运动的总体结构 4
1.4 主要内容 5
第2章 总体方案设计 6
2.1 技术参考数据 6
2.2 单臂多关节运动工程概述 6
2.3 工业单臂多关节运动总体设计方案论述 7
2.4 单臂多关节运动机械传动原理 8
2.5 单臂多关节运动总体方案设计 9
2.6 本章小结 10
第3章 单臂多关节运动大臂结构 11
3.1 大臂部结构设计的基本要求 11
3.2 大臂部结构设计 12
3.3 大臂电机及减速器选型 12
3.4 减速器参考数据的计算 13
第4章 单臂多关节运动小臂结构设计 17
4.1 腕部设计 17
4.2 手腕偏转驱动计算 17
4.3 轴分析及计算 20
4.4 轴承的寿命校核 21
4.5 轴的强度校核 21
第5章 单臂多关节运动机身设计 23
5.1步进电机选择 23
5.2键的选择和校核 28
5.3 机身结构的设计 28
总结与展望 29
致 谢 30
参 考 文 献 32
