设计简介
摘 要
机械手是在在机械化、自动化生产过程中发展的一种新型装置,使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置。机械手能代替人类、重复枯燥完成危险工作，提高劳动生产力,减轻人劳动强度。该装置涵盖了位置控制技术可编程控制技术、检测技术等。本课题拟开发的物料液压机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数,可代替人工在高温危险区进行作业，。关键词：机械手, 液压机械手，灯壳冲压，提升
Abstract
A robot is a new type of device development in mechanization and automation of the production process, an automated device has a gripping and moving the workpiece functional use. Robot can replace humans, the risk of repeating the boring work to complete, improve labor productivity, reduce human labor intensity. The device covers the position control programmable control technology, detection technology. The subject material to be developed hydraulic robot can pick and place objects in space, flexible operation, change the relevant parameters according to changes in the movement of the workpiece and the process requirements at any time, you can replace the manual operation in high temperature danger zone.Keywords: robot, hydraulic manipulator, light shell stamping, upgrade
目 录
摘 要 IIAbstract III
目 录 IV
第1章 绪论 1
1.1课题背景及目的 1
1.2 本课题研究的目的和意义 2
1.3 液压机械手概念 2
1.4 国内液压机械手的研究 2
第2章 灯壳冲压上下料液压机械手设计要求与方案 4
2.1 液压机械手设计要求 4
2.2 基本设计思路 4
2.2.1 系统分析 4
2.2.2 总体设计框图 4
2.2.3 液压机械手的基本参数 5
2.3 液压机械手结构设计 5
2.4 机械手材料的选择 5
2.5机械臂的运动方式 6
2.6 液压机械手驱动方式的选择 6
2.7 动作要求分析 7
2.8 液压机械手结构及驱动系统选型 7
第3章 机械手机械部分的设计计算 8
3.1 手部结构 8
3.1.1 端执行器的要求 8
3.1.2 手爪的分类和选取 8
3.2 机械手手爪设计计算 9
3.2.1 手爪的力学分析 9
3.2.2 夹紧力及驱动力的计算 10
3.3 夹紧液压缸的设计 10
3.4 手爪夹持范围计算 12
3.5 机械手手爪夹持精度的分析计算 13
3.6 弹簧的设计计算 14
3.7升降方向设计计算 17
3.7.1 初步确系统压力 17
3.7.2 升降液压缸计算 17
3.7.3 活塞杆的计算校核 19
3.7.4 液压缸工作行程的确定 20
3.7.5 活塞的设计 21
3.7.6 导向套的设计与计算 21
3.7.7 端盖和缸底的计算校核 22
3.7.8 缸体长度的确定 23
3.7.9 缓冲装置的设计 23
3.7.10 液压缸的选型 23
3.8 水平方向设计计算 25
3.8.1 水平方向计算 25
3.8.2 液压缸的选型 25
3.9机身结构的设计校核 27
3.10 螺柱的设计与校核 27
3.11 绘制液压系统图 29
第4章 液压集成块的设计 30
4.1块式集成的结构 31
4.2块式集成的特点 31
4.3块式集成液压控制装置的设计 32
4.4 计算和选择液压元件 35
4.5 液压系统性能的验算 36
总结 37
参考文献 38
致 谢 39
