设计简介
摘 要
气动机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。本文主要进行了气动机械手的总体结构设计和气动设计。机械手的机械结构由气缸、气爪和连接件组成，可按预定轨迹运动，实现对工件的抓取、搬运和卸载。气动部分的设计主要是选择合适的控制阀，设计合理的气动控制回路，通过控制和调节各个气缸压缩空气的压力、流量和方向来使气动执行机构获得必要的力、动作速度和改变运动方向，并按规定的程序工作。
关键词：气动机械手；气缸；气动回路；控制阀
Abstract
Pneumatic manipulator is a automated devices that can mimic the human hand and arm movements to do something，aslo can according to a fixed procedure to moving objects or control tools. It can replace the heavy labor in order to achieve the production mechanization and automation, and can work in dangerous working environments to protect the personal safety, Therefore widely used in machine building, metallurgy, electronics, light industry and atomic energy sectors.This article is mainly of the pneumatic manipulator the overall design, and pneumatic design. This mechanism of manipulator includes cylinders and claws and connectors parts, it can move according to the due track on the movement of grabbing, carrying and unloading. The pneumatic part of the design is primarily to choose the right valves and design a reasonable pneumatic control loop, by controlling and regulating pressure, flow and direction of the compressed air to make it get the necessary strength, speed and changed the direction of movement in the prescribed procedure work.
Key word: Pneumatic manipulator；Cylinder；Pneumatic loop；Control valve
目录
摘 要 2
Abstract 3
第一章 绪论 4
1.1 机械手发展概况 4
1.2 机械手的分类 6
1.4 机械手研究的意义 11
第二章 总体方案的设计 13
2.1 机械手的基本结构 13
2.2 机械手的选型 14
2.3 机械手的主要部件及运动参数设计 14
第三章 机械手手部的设计 16
3.1手部的基本要求 16
3.2手部的结构设计 16
3.3 手部的设计计算 17
第四章 机械手碗部的设计 21
4.1腕部的基本要求 21
4.2腕部的结构设计 21
4.3 腕部的计算 22
第五章 机械手臂部的设计 27
5.1 臂部的基本要求 27
5.2 臂部的具体设计方案 27
5.3 手臂伸缩的计算 28
5.4手臂升降的计算 29
5.5手臂回转气缸的计算 29
第六章 气动系统的设计 32
6.1气动系统的设计要求 32
6.2气压回路的选择 33
6.3气压传动系统工作原理图 33
致 谢 35
参考文献 36
