设计简介
摘 要
在当今的大规模生产中，企业为了提高自身的生产效率,保证产品的质量,生产过程的自动化程度的尤为受到关注,机械手自动生产线成为重要的一分子,逐渐被企业通过和采用。技术水平和机械手的应用在一定程度上反映程度一个国家工业自动化水平,目前,主要承担机械臂焊接、喷涂、处理、存储和劳动强度重复性伟大的工作,工作方式一般采取示教再现的方式。本文是设计一台五自由度的机械手，主要功能就是排爆。首先，本文会设计机器人的底座、大臂、小臂和机械手的结构，然后通过选择合适的传动方式、驱动方式，完成机器人的结构设计。
关键词：机械手，驱动，传动，结构
Abstract
In the modern large-scale manufacturing industry, enterprises pay more attention on the automation degree of the production process in order to enhance the production efficiency, and guarantee the product quality. As an important part of the automation production line, industrial robots are gradually approved and adopted by enterprises. The technique level and the application degree of industrial robots reflect the national level of the industrial automation to some extent, currently, industrial robots mainly undertake the jops of welding, spraying, transporting and stowing etc. , which are usually done repeatedly and take high work strength, and most of these robots work in playback way.
In this paper I will design an industrial robot with five DOFs, which is used to carry material for a punch. First I will design the structure of the base, the big arm, the small arm and the end manipulator of the robot, then choose proper drive method and transmission method, building the mechanical structure of the robot.
Key Words: Robot,Transmission, Driving, Structure
目 录
摘 要 IIIAbstract Ⅳ
目 录 Ⅴ
第1章 绪论 1
1.1 前言 1
1.2 智能排爆机器人机械手国内外的研究现状 1
1.2.1国外的研究现状 1
1.2.2 国内的研究现状 2
1.3 智能排爆机器人机械手的关键技术 3
1.4 智能排爆机器人机械手的作用及应用 4
第2章 总体方案设计 5
2.1概述 5
2.2系统组成 5
2.3 设计内容 5
第3章 机械手的结构设计 7
3.1手部机构 7
3.1.1 手部设计基本要求 7
3.1.2 典型的手部结构 7
3.1.3 机械手手抓的设计计算 7
3.1.4 机械手手抓夹持精度的分析计算 10
3.1.5 弹簧的设计计算 11
3.2腕部结构的设计 12
3.2.1 腕部设计的基本要求 12
3.2.2 腕部的结构以及选择 13
3.2.3 腕部的设计计算 13
3.3横向气缸的设计计算与校核 17
3.3.1 气缸内径的确定 17
3.3.2 活塞杆直径的确定 18
3.3.3 缸筒长度的确定 18
3.3.4 气缸筒的壁厚的确定 19
3.3.5 气缸耗气量的计算 19
3.3.6 活塞杆的校核 20
3.3.7 连接与密封 20
3.4臂部 20
3.4.1 臂部结构形式 21
3.4.2 臂部运动的导向装置 22
3.5机械手机身的设计计算 23
3.5.1 机身回转机构的设计计算 25
3.5.2 机身升降机构的计算 29
3.5.3 轴承的选择分析 31
3.6驱动方式 31
3.7制动器及其作用 34
总结与展望 36
参考文献 37
致 谢 38
